1943年，马斯洛在《人的动机理论》一文中提出了"需要层次论"（Hierachy of Human Needs Theory）。他认为人有5种基本需要，依次构成需要的层次。

    1 ．生理需要。马斯洛说："在一切需要之中，生理需要是最优先的。这意味着，在某种极端的情况下，即一个人生活上的一切东西都没有的情况下，很可能主要的动机就是生理的需要。……对于一个处于极端饥饿的人来说，除了食物，没有别的兴趣。就是做梦也梦见食物。""在这种极端情况下，写诗的愿望，获得一辆汽车的愿望，对美国历史的兴趣，对一双新鞋的需要，则统统被忘记或退居第二位。……但是，当一个人有了充足的面包，而且长期以来都填饱了肚子，这时，又会有什么愿望产生呢？这时，立即会出现另外的、‘更高级的'需要。"

    2．安全需要。马斯洛说："如果生理需要相对满足了，就会出现一组新的我们可以概称为安全的需要。……一个和平、安全、良好的社会，常常使得它的成员感到很安全，不会有野兽、极冷极热的温度，犯罪、袭击、谋杀、专制等的威胁。……我们可以看到表达安全需要的某些现象，比如，一般偏爱职位牢固有保护的工作，要求有积蓄，以及要求各种保险（医疗、牙科、失业、老年的保险）。追求安全的另一种情况是，人们总喜欢选择那些熟悉的而不是陌生的，已知的而不是未知的事情。有一种信仰或世界观，它趋向于要把世界上的人们组成一种令人满意的、和谐的、有意义的世界，这也是部分地受到安全需要的驱使。我们可以把科学和人生观总和看成安全需要的动机的一部分（后面将看到，有的人具有为科学、哲学或信仰而奋斗的动机）"。

    3．爱的需要。他说："假如生理需要和安全需要都很好地满足了，就会产生爱、情感和归属的需要，……现在，个人强烈地感到缺乏朋友、情人或妻子、孩子，也就是总的说来，他渴望在团体中与同事之间有着深情的关系。他将为达到这个目的而做出努力。……爱的需要包括给别人的爱和接受别人的爱。"

4．尊重的需要。他说："社会上所有的人（病态者除外）都希望自己有稳定、牢固的地位，希望别人的高度评价，需要自尊自重、或为他人所尊重。……这种需要可以分成两类。第一，在面临的环境中，希望有实力、有成就、能胜任和有信心，以及要求独立和自由。第二，要求有名誉或威望（可看成别人对自己的尊重）、赏识、关心、重视或高度评价。"

5．自我实现的需要。马洛斯说："音乐家必须演奏音乐．画家必须绘画，诗人必须写诗，这样才能使他们感到最大的快乐。是什么样的角色就应该干什么样的事。我们把这种需要叫做自我实现。‘自我实现'这个词是库尔特.戈尔德斯泰因首创的。本文使用时有所限定。说到自我实现需要，就是指使他的潜在能力得以实现的趋势。这种趋势可以说成是希望自己越来越成为所期望的人物，完成与自己的能力相称的一切事情。"

通过研究这五种基本需要，马斯洛得出结论："我们把这些需要得到满足的人叫做基本满足的人。由此，我们可以期望这种人具有最充分、最旺盛的创造力"。

马斯洛认为，这五种基本需要之间的关系是复杂的。一般来说，在低层次需要得到满足后，高层次需要才会出现，但也有例外情况，同时，任何一种需要都不会由于高层次需要的产生而结束，只是对行为的影响力有所降低。各层次需要是相互依赖、彼此共存的。这五种基本需要在人的心理发展的不同阶段占有不同的地位。

我们可以分析个体的各种需要强度。比如，当某人的心理发展处于A点，则其生理需要最强，居第一位，安全需要居其次，其他需要尚未产生。当心理发展到B点，则爱的需要跃居首位，其次为安全需要，再次为生理需要，尊重需要居第四位，自我实现的需要已经萌芽。处于C点时，尊重、自我实现等高层次需要已居主导地位，安全与生理需要则降至最低限度。A.B.C三点大致上相当于婴儿期、青年期和成人期。马斯洛认为，生活水平低的地区或群体处于A点，而生活水平高的地区或群体则处于C点。

    马斯洛的理论来自于观察、调察和实验。他指出这五个层次的先后顺序并不是固定不变的。他说："迄今为止，我们所认为的似乎这一层次是个固定顺序。但实际上它远非我们认为的那样刻板。确实多数人都把这些基本需要视为基本上遵循我们业已指出的那个顺序。然而却有许多例外"。他指出，有些人为了某种理想或价值，将牺牲一切，有些人"还能不惜个人巨大的牺牲而坚持真理"。

    马斯洛也并不认为他的理论完美无缺，他在1943年曾说："我们对自我实现在实验上和临床上都还了解不多，有待于进一步研究"。1954年，他在《激励与个性》一书中又补充了两个的需要层次，即在尊重的需要之后，增加了"求知的需要"和"求美的需要"。